A disciplina “Robótica” tem por objectivo o estudo dos sistemas robotizados, quanto à sua constituição, modelização, funcionamento e programação.

    Programa

1.       Introdução

1.1.             Enquadramento

1.2.                           Automação e robótica

1.3.                           Fundamentos de Robótica

2.       Características dos sistemas robotizados

2.1.                           Velocidade, alcance, capacidade, resolução, precisão, etc.

2.2.                           Configurações e tipo de juntas

2.3.             Espaço de trabalho

2.3.                           Controlo do robot

2.4.                           Órgão terminal

3.       Modelo cinemático

3.1.                           Sistemas de coordenadas

3.2.                           Matriz de transformação

3.3.                           Algoritmo de Denavit-Hartenberg

3.4.                           Trajectórias e interpolação

3.5.                           Introdução ao modelo dinâmico

4.       Elementos de um sistema robotizado

4.1.                           Sensores: codificadores, resolver, sensores de luz, pressão, velocidade, etc.

4.2.                           Actuadores: hidráulico, pneumático e eléctrico (tipos de motores)

4.3.                           Transmissão de potência

4.6.                          Exemplos de aplicação

4.4.                           Introdução à Robótica móvel: sistemas de locomoção e energia

5.             Programação de Robots

5.1.                           Métodos de programação e comandos

5.2.                           Linguagens

5.3.                           Programação ponto a ponto e contínua, interpolação, exemplos

    Bibliografia:

• Mikell P. Groover, Mitchell Weiss, Roger Nagel, Nicholas Odrey, “Robótica tecnologia e programação”, McGraw-Hill, 1989, CDA 14605.

• P. McKerrow, “Introduction to Robotics”, Addison-Wesley, 1993, CDA 17096.

• K. S. Fu, R. C. Gonzalez, C. S. G. Lee, “Robotics, Control, Sensing, and Intelligence“. CDA 15861.

• L. Sciavicco, B. Siciliano, “Modelling and Control of Robot Manipulators”, Springer, Sec. Edition, CDA 23439.

• Richard M. Murray, Zexiang Li, S. Shankar Sastry, “A Mathematical Introduction to ROBOTIC MANIPULATION”, CRC Press, 1994, CDA 21710.