Parte Teórica|Parte Prática|Avaliação

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Parte Teórica

• Introdução: caracterização no tempo e na frequência de sistemas LTI (contínuo e discreto).

• Métodos indirectos de projecto de controladores discretos: PID discreto modificado.

• Modelo em espaço de estados: 

• Relação entre a representação em espaço de estados e a representação por função de transferência;

• Formas canónicas em espaço de estados;

• Obtenção da equação de estado discreta a partir da equação de estado em tempo contínuo;

• Solução da equação de estado contínua e discreta; e 

• Amostragem de sistemas com atraso de transporte.

• Aspectos práticos:

• Escolha de parâmetros;

• Escolha do período de amostragem;

• Pré-filtragem e pós-filtragem;

• Esforço de comando; e

• Oscilações escondidas.

• Controlabilidade, atingibilidade e observabilidade:

• Noções, teoremas e aplicabilidade; e

• Perda de controlabilidade completa.

• Projecto de controladores em espaço de estados (Regulação):

  • Generalidades;

  • Perturbações;

  • Critérios de controlo;

  • Controlo por realimentação de variáveis de estado; e

  • Fórmula de Ackermann.