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Electrotécnica e de Computadores - DEE-ESTT-IPT Ano Lectivo 2005/2006 |
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Docente Responsável: Gabriel
Pires gppires@ipt.pt |
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Disciplina (course):
Controlo Automático/ Automação
e Controlo
Ano lectivo: 2005/2006
Cursos: Eng. Electrotécnica (3º Ano) e Eng. Informática (4º Ano)
Docente Teórica: Eng. Paulo Coelho
Docentes Prática : Eng. Gabriel Pires e Eng.
Rodrigo Maia
Carga horária semanal: 2T/2P (Eng. Electrotécnica) e 2T/3P (Eng.
Informática)
Programa TOPO da página
Documentos
Manual de
Apoio de Controlo Automático (actualizado 12/01/2004)
Versão
com 2 páginas por folha do Manual de Apoio de Controlo Automático
TOPO da página
o Trab1 (Trabalho final - motor DC)
o Trab2 (mini-trabalho Prático - Projecto baseado
no método do Lugar das Raízes)
Trab1:
Controlo de posição de um motor DC (Kit didáctico)
Enunciado do trabalho: motorDC
Norma para a realização do relatório: norma
(documento word)
Resposta a degrau em malha aberta do motor DC : degrau.zip
Fornecem-se de seguida algumas respostas obtidas com o servomotor(terá
oportunidade de testar em laboratório as suas sintonizações):
1.
Exemplos de resposta do motor real para controlo de posição (obtidos com
o kit):
- sintonização experimental (kp=17, kd=1, ki=0) posicao1.mat
- sintonização experimental (kp=5, kd=20, ki=0) posicao2.mat
- sintonização experimental (kp=5, kd=10, ki=0) posicao3.mat
2.
Exemplo de reposta com os parâmetros obtidos pelo método de
sintonização por colocação de pólos:
parâmetros do motor: k=4.1, alpha=5.5
Para zeta=0.4625 e Wn=2.5 rad/s
Kp=4.78 ; Ki=8.81; Kd=0.63 : sinton.mat
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Para carregar os ficheiros *.mat deve fazer na linha de comando do
Matlab:
>>load('posicao1')
o que lhe dará acesso a três variáveis: tempo, posicao e ref
as quais poderá utilizar do seguinte modo:
>>plot(tempo, posicao)
>>hold on
>>plot(tempo,ref)
Trab2:
Função de transferência e Controlo PID do
pêndulo invertido: pêndulo
Tutorials CMU:
Função
de Transferência do pêndulo invertido (Para dedução das equações seguir
Ogata - pag. 71 e 72)
Não existirá este trabalho este ano
Controlo
PID do pêndulo invertido
Enunciados de Frequência/Exame de anos anteriores:
Frequência:
Exame:
Notas:
- Os alunos devem levar folhas de papel semi-logarítmico (pelo menos 2);
- Os elementos de consulta para a frequência e exame são unicamente os acetatos das aulas teóricas e tabelas de transformadas, integrais, etc.
- minimotor (motores, engrenagens, codificadores, etc.)
- Tutorials de Controlo CMU